基本信息
| 项目 | 信息 |
|---|---|
| 开发板型号 | BearPi-Pico H2821E |
| 芯片型号 | BS21E |
| SDK 版本 | CFBB 0.9.0.5 (Git: 89ae830, 2025-09-19) |
| SDK 仓库 | https://gitee.com/bearpi/bearpi-pico_h2821e.git |
| 编译目标 | standard-bs21e-1100e |
| 测试示例 | sle_measure_dis (Server + Client) |
| 编译环境 | Ubuntu 22.04, Python 3.10, scons |
问题描述
问题一：系统崩溃 (严重)
现象：运行官方 sle_measure_dis 示例，Server 端在测距过程中随机崩溃，崩溃间隔不固定（几秒到几十秒）。
崩溃日志：
APP|exception:8000000c,0xf08000,mepc:0x219aea,mtval:0x0,mcause:0xf08000,ccause:0x0
APP|NMI exception entry!
APP|panic id:0!
复现步骤：
- 编译官方 sle_measure_dis Server 固件（未做任何修改）
- 编译官方 sle_measure_dis Client 固件（未做任何修改）
- 分别烧录到两块 H2821E 开发板
- 上电运行，Client 自动扫描连接 Server
- 连接成功后开始测距，运行一段时间后 Server 崩溃
关键日志片段：
Connected. conn_id:0
SLEM SET PARAM. status:0.
SLEM SET ENABLE conn_id:0.
SLEM STATE CHANGED. status:0.
RECEIVE LOCAL IQ. timestamp_sn:xxx
store local iq data commplete .
RECEIVE REMOTE IQ. timestamp_sn:xxx
SLEM get distance done. distance:0.950, time = 12 ms.
...
MSG ADD FAIL. msg_num:10 ret:1. <-- 消息队列满
...
APP|exception:8000000c <-- 系统崩溃
补充说明：
- 崩溃前经常出现
MSG ADD FAIL. msg_num:10提示，说明消息队列已满 - 官方代码
MEASURE_DIS_MSG_QUEUE_SIZE定义为 10，可能不够用 - 我们尝试增大队列到 30，但仍会崩溃
问题二：测距精度偏差
现象：实际距离 30cm，测量结果约 0.95-1.16m，误差约 +0.6-0.8m
测试环境：
- 室内环境，无明显遮挡
- 两块开发板相距约 30cm
- 开发板平放在桌面上
测距输出示例：
SLEM get distance done. distance:0.950, time = 12 ms.
SLEM get distance done. distance:1.048, time = 11 ms.
SLEM get distance done. distance:1.163, time = 12 ms.
尝试过的调整：
- 修改
TOF_DEFAULT从 2070 改为 4000 → 结果更差 (2.6m) - 修改
TOF_DEFAULT从 2070 改为 1000 → 无明显改善
已排查项
| 排查项 | 结果 |
|---|---|
| SDK 版本 | 已是最新 (2025-09-19) |
| 编译配置 | 使用默认配置，未做修改 |
| 官方代码 | 未修改官方代码，直接编译测试 |
| 多块板子 | 使用 4 块板子交叉测试，问题相同 |
| 烧录工具 | BurnTool_H2821E，波特率 750000 |
期望获得的帮助
-
崩溃问题：是否有已知的修复方案？是否有更稳定的测距示例版本？
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预编译固件：是否有官方预编译的 sle_measure_dis 固件，用于验证我们的编译环境是否正确？
-
校准指导：测距精度偏差较大，是否需要进行硬件校准？校准方法是什么？
-
消息队列：
MEASURE_DIS_MSG_QUEUE_SIZE=10是否需要增大？增大到多少合适？